3 月 20 日消息，特斯拉目前已經在北美推 2022.45.11 車機軟件更新。該版本主要是對召回問題進行了修復，而且FSD Beta 更新到了 v11.3.2 版本。相比之前的版本，這次推送的用戶范圍更大。

在高速公路上啟用 FSD Beta。這統一了高速公路上和非高速公路上的愿景和規劃堆棧，并取代了已有四年多歷史的傳統高速公路堆棧。據介紹，特斯拉傳統的高速公路堆棧依賴于單攝像頭和單幀網絡，而且只能處理簡單的特定車道機動邏輯，而 FSD Beta 可以利用多攝像頭網絡和下一代規劃器實現更復雜的代理交互，減少對車道的依賴，這也是為實現更多智能行為、更順暢的控制和更好的決策讓路。

通過從自動駕駛測試車隊中獲取到更多數據，近距離切入情況下的召回率提高了 15%，特別是對于大型卡車和高偏航率場景。此外，FSD 還擴展和調整了對切入對象的專用速度控制。

改善了車身在寬車道上的位置，通過偏向即將到來的轉彎方向以允許其他汽車繞過。

通過在車道中偏移以與道路上的其他車輛保持安全距離并提高舒適度，改進了在高曲率或大型卡車場景中的操控性。

改進了在密集交通中改變車道的路徑阻塞行為。它現在將在阻塞的車道上保持更遠的車距，以減少在擁擠交通中被四周封死的概率。

通過在對準階段允許更高的加速度來改善密集交通場景下的車道變化。這導致它可以更自然地找到間隙以超過鄰近車道中非常接近自己的車。

得益于最新版本中道路邊緣和線路網絡集成的車道引導模塊，它可以通過提高車道、線和道路邊緣預測之間的檢測一致性使轉彎更順暢。

提高了檢測其他車輛移動意向的準確性。在其他車輛轉向情況下的精度提高了 23%，對于 Autopilot 誤檢測到前方車輛停車的概率降低了 12%。

擴展最大軌跡優化范圍，從而在高速行駛時對高曲率道路和遠處車輛的控制更加順暢。

改善在狹窄車道上靠近一排停放車輛時的駕駛行為，它會更傾向于偏離但依然保持在車道內，而不是無端變道或減速。

通過更好地融合基于視覺的定位和粗略的地圖車道數據，改進了背靠背變道的操作。

在用戶界面中添加了文字簡介，以告知 FSD 計劃中的操作，還改進了車輛路徑上減速前的可視化功能，以不同的不透明度和速度渲染的 v 字表示減速時的加速度大小，并且還會在汽車即將停下來的位置畫出一條實線。

提高了目標檢測的召回率和精度，其中，半卡的位置誤差顯著降低 10%，百米以外穿行車輛的召回率和精度分別提高 3% 和 7%，摩托車召回率提高 5%。

通過改進低速場景下的物體運動學建模，減少了寬車道和近十字路口物體周圍的假偏移現象。

當 FSD Beta 激活時會調整自動盲點攝像頭的位置，以優先考慮 Autopilot可視化，你也可以拖動相機可保存自定義位置。

根據最近的召回 (美國的#23V085 和加拿大的#2023-063)，特斯拉改進了 FSD Beta 版中的以下具體行為：

1. 改進了在黃燈前通過路口或停車的決策邏輯，綜合考慮了停車所需的減速時間、進入和穿過十字路口的時間，以及在紅燈轉換前穿過十字路口的距離，從而使得黃燈處理更加自然和人性化。

2. 改進了在停車標志交叉口時的縱向減速控制機制，使變速過程感覺更直觀、更自然。

3.通過允許提前控制檢測到的限速標志，改進了特斯拉在進入某些速度區域時的速度調整邏輯。對檢測到的限速標志減速時的響應力度取決于當前速度及其與檢測到的限速標志所示速度的差值。特斯拉會在用戶界面上的限速圖標后面增加一個視覺效果，當車輛設置的速度超過檢測到的限速 50% 以上時，就會提醒司機。最后，特斯拉刪除了 FSD Beta 中絕對速度限制偏移的選項;只有基于百分比的偏移量可用。

4. 改進了某些情況下特斯拉可能會在轉彎車道繼續直行的行為。

特斯拉一直在努力發布 v11 版本，這個版本非常關鍵，因為這是特斯拉的駕駛輔助系統第一次使用單一軟件堆棧來實現高速公路和城市道路的駕駛。

上上周，特斯拉首席執行官埃隆?馬斯克(Elon Musk)表示，FSD Beta v11 版本有重大改進，但“在大范圍推出之前還需要再進行一個小版本的打磨”，看起來他說的就是這個大版本。

當然，這個版本實際上已經推遲了好幾個月，特斯拉原計劃在去年感恩節左右發布。據IT之家所知，目前北美大約有 40 萬車主擁有FSD Beta 的測試權限，還不清楚 FSD 將于何時面向更多用戶推出，也不清楚將于何時擴展到北美以外的更多國家和地區。

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